轮胎式起重机的固定机构主要是指用于作业时稳定机身、防止倾覆的可伸缩支腿系统，常见形式包括：
蛙式支腿：结构简单，展开后呈“V”形，支撑面积较小，多用于小型起重机；
H形支腿：两侧水平伸展再垂直下撑，稳定性好、支撑跨度大，是中大型轮胎起重机主流；
X形支腿：交叉式展开，节省空间但支撑范围有限，多用于空间受限场合。
这些支腿通常为液压驱动、可独立伸缩调平，作业时必须完全放下并垫实地面，以增大支承基面、确保整机稳定；行驶时收回，依靠轮胎移动。部分机型还配备支腿锁定装置和水平传感器/自动调平系统辅助固定与安全操作。
注意：轮胎式起重机的“行走轮胎”不属于固定机构，仅在低速、小载荷且平坦地面可临时不支腿作业，正式吊装必须使用支腿固定。